“鞑靼”一词现有四种含义：其一是对欧亚大陆北部所有突厥-蒙古系统的游牧民族的统称；其二是东蒙古诸部的统称；其三是对塔塔儿人的称谓；其四是对欧洲鞑靼民族的称谓。公元5世纪蒙古东北部和贝加尔湖附近就有游牧民族生活于此。这其中就有鞑靼人。《阙特勤碑》中记载的“三十姓鞑靼”是“鞑靼”一词最早的文字出处。公元八世纪后鞑靼人开始逐渐向蒙古高原移居。
公元年回鹘汗国的灭亡给鞑靼人提供了进入漠南、漠北的机会。从此鞑靼人和中原人就成为了“邻居”，中原汉族文献中对鞑靼人的记载也逐渐增加。鞑靼人逐渐壮大成为了蒙古高原的主流群体，于是“鞑靼人”这个概念逐渐成为了中原人对蒙古高原各部落的泛称。公元年生活在蒙古高原和东北林区交界地带的契丹人在首领耶律阿保机带领下建国称帝。
耶律阿保机称帝后曾御驾亲征西边诸部：耶律阿保机的西征大军先后征服了乌古、敌烈诸部，然后沿着河溯流西征，翻过狼居胥山后西征大军抵达了古回鹘城。生活在蒙古高原西部地区的三十姓鞑靼和九姓鞑靼都在契丹人强大的下被迫臣服。《辽史》中把这些臣服于契丹帝国的鞑靼人称为阻卜或术不姑。契丹辽国在鞑靼人居住地常年驻兵，还在当地派驻节度使长期统治。
这一时期鞑靼人每年都要向辽国进贡，还要出人丁服兵役。公元年鞑靼人杀了在任节度使，随后一度围攻镇州，后来事态愈演愈烈：到了公元年所有鞑靼人皆反。尽管草原上的鞑靼人部落不时反叛，但契丹辽国仍始终得以维持对草原的统治。直到金国灭辽之后草原的*治格局为之一变：契丹崛起于东北森林地带与蒙古草原交界的大兴安岭，是一个兼具草原游牧民族和森林渔猎民族特征的民族。
自辽太祖耶律阿保机以来契丹人就一直在经略西北草原；相比之下女真人崛起于松花江、黑龙江流域，在历史上与草原民族素无往来。女真人缺乏契丹人那样长期经略草原的经验，加之金国在灭辽之后的主要军事行动都是针对宋朝的，所以金国对草原的控制力度是相当薄弱的。契丹皇族后裔耶律大石趁机远走西域建立了西辽王朝。金国和西辽都竭力争取蒙古草原诸部的支持。
然而金国的主要扩张方向是针对南方的宋朝，西辽的主要扩张方向是针对西部的中亚地区，于是蒙古草原上就形成了一个巨大的权力真空。在这样一种形势下草原上的克烈、塔塔儿、蔑儿乞、乃蛮、汪古等部落纷纷趁机发展壮大。这其中的塔塔儿是正宗的鞑靼人，不过在当时宋朝的文献中把这些草原部落统称为鞑靼人。当时金朝和西方的阿拉伯等国也将蒙古草原诸部统称为鞑靼人。
说过了鞑靼人的来历，现在我们再说说蒙古人。目前国际上关于蒙古人的起源问题并没形成统一的观点：蒙古国学者一般认为蒙古民族起源于匈奴，日本史学家百鸟库吉也持相同观点，我国学者则普遍认为蒙古起源于室韦。持“蒙古起源于室韦”这种观点的学者认为室韦民族的起源又可以一直上溯到秦汉时期的东胡。公元前年前后如今山海关外的东北大地主要分为四片区域，各自生活着四个不同的族群。
当时南面燕山一带生活的是商朝的华夏族（汉民族的前身），北部是肃慎，东面是，西边是东胡。东胡所生活的地域大致就在今天东北林区和蒙古草原的交界地带，所以东胡的势力很早就向西发展到草原。秦汉时期强大的东胡一度压制了匈奴的兴起，然而后来匈奴人在冒顿单于带领下击败了东胡。东胡被匈奴打败后一部分东胡人沦为匈奴人的奴隶，另一部分东胡人逃到了乌桓山和鲜卑山。
分别生活在乌桓山和鲜卑山的东胡人后来就逐渐演变为乌桓人和鲜卑人这两支民族。东汉末年乌桓人被曹操征服后逐渐融入到了汉民族之中，鲜卑则成为了日后“五胡乱华”的主角之一。鲜卑在西晋武帝时代分化出段部、慕容部、拓跋部、乞伏部、柔然部等部族。慕容部、拓跋部进入中原后相继建立了前燕、后燕、南燕、北燕、北魏、东魏、西魏等*权。
北魏孝文帝汉化改革之后鲜卑人普遍被汉化，到了隋唐时期生活在中原地区的鲜卑人已完全融合在了汉民族之中。当鲜卑拓跋部建立的北魏王朝大力推行汉化改革时由鲜卑人分化出的柔然人则与北魏拓跋氏多次交战。原本为柔然锻打铁器的附属民族突厥趁柔然在与北魏的战争中被大幅削弱的机会征服柔然，在此之后柔然后裔逐渐分化成为南、北两支。
南支逃到辽河上游，成为契丹人的祖先之一；北支逃到雅布洛诺夫山脉以东、外兴安岭以南的地区，成为室韦人的祖先之一。6世纪以后室韦人分化为南室韦、北室韦、钵室韦、深末恒室韦、大室韦等5部，各部之下又分为若干分支。在我国唐代的典籍中曾有这样的记载：在客鲁连河下游以及兴安岭之北的室韦人中有一个叫做蒙兀的部落。公元年黠戛斯人南下，从而迫使回鹘人西迁。
室韦人乘机成批迁入原本突厥语游牧部落聚居的漠北草原，从而使这一地区逐渐蒙古化，此后人们就管这片草原叫蒙古草原。不过这时的蒙古和之前生活在这片草原的匈奴、突厥一样是指的操同一语系的部族联盟，而不是一个统一的民族，只不过后来草原上这些操同一语系的部族是由成吉思汗的蒙古部统一的，于是就用蒙古之名指代这片草原上所有游牧部落，由此逐渐形成了今天的蒙古民族。
13-14世纪的波斯史学家拉施特在他编撰的《史集》中解释说：蒙古一词也用于和蒙古人类似的其他民族。由于他们的强大，这些地区的其他部落也渐以他们的名称著称。11～12世纪在今天的蒙古草原上蒙古、塔塔儿、蔑儿乞、克烈、乃蛮五雄并立，还有其他一些相对小些的部落分布在这片草原。所谓鞑靼最初就是塔塔儿的另一种译名，他们和蒙古人本来是两个不同的部族。
成吉思汗统一草原诸部后塔塔儿、蔑儿乞、克列、乃蛮诸部也逐渐被冠以蒙古之名。蒙古汗国曾先后进行过三次大规模的西征，欧洲人在感受到蒙古人带来的巨大压力后开始向蒙古遣使，试图加深对这个东方帝国的了解。在这一过程中欧洲人也许是接触到了蒙古军队中原出自塔塔儿部的人，也许是从阿拉伯人那里接触到了“鞑靼人”这一概念，于是他们开始使用“鞑靼”一词称呼蒙古人。
蒙古帝国的扩张速度实在是太快了——从东方的太平洋沿岸一直到多瑙河畔的维也纳城下，从白雪皑皑的西伯利亚一直到热带岛礁曾母暗沙都被蒙古铁蹄如飓风一般席卷。而在蒙古帝国的扩张征服过程中术赤、察合台、窝阔台、拖雷等各藩王手中无不握有庞大的领土和强大的军队，这就为蒙古帝国日后的分裂埋下了隐患。以蒙古的人口统治如此偌大的国土，而蒙古本身才刚从原始部族过渡而来。
尽管他们能马上取天下，然而却未能使帝国各地建构起统一的*治经济联系，因此当他们面对人口比自己多得多、文明也更为先进的民族时迅速和当地人口出现了融合迹象：中原的蒙古人仿照汉制建立元朝，而西征的蒙古人绝大多数同当地的突厥人融合并皈依了伊斯兰文明。窝阔台汗国、察合台汗国、伊利汗国、钦察汗国都出现了不同程度的突厥化现象。
在这一过程中“鞑靼”一词的外延进一步延伸成为欧亚大陆腹地所有突厥-蒙古系统的草原游牧民族的统称。蒙古帝国崩溃后的帖木儿帝国、奥斯曼土耳其帝国等突厥系游牧帝国的人民也会被当时的欧洲人称之为“鞑靼人”。这时欧洲所使用的“鞑靼人”这一概念的涵盖范围其实大于“蒙古人”这一概念——实际上是对包括蒙古人在内的欧亚内陆腹地草原游牧民族的统称。
公元年明太祖朱元璋派遣徐达等将领北伐，元顺帝带着残部逃回漠北草原，结束了蒙古人在中原的统治。这时蒙古人还沿用着“元”国号并准备反攻中原，然而脆弱的草原游牧经济根本无法支撑起忽必烈模仿中原汉制构建的大一统帝国，很快各部族的离心倾向表现得越发明显。公元年明将蓝玉在捕鱼儿海（今贝加尔湖）战胜北元残部。战后身为成吉思汗直系后裔的黄金家族在蒙古诸部中的威信大为扫地。
蒙古草原很快就重新回到了成吉思汗统一之前诸部林立的状态。蒙古诸部逐渐演化为两大部落联盟：位于草原西部的和硕特、绰罗斯、杜尔伯特、土尔扈特诸部所形成的联盟被称为瓦剌；位于草原东部的察哈尔、土默特、科尔沁、鄂尔多斯诸部所形成的联盟自称蒙古，而明朝则称其为鞑靼。所以明朝史籍中的“鞑靼”一词指的是东蒙古诸部形成的联盟体系，这和当时欧洲人所谓的“鞑靼”是两个不同的概念。
明朝史籍中的“鞑靼人”概念的涵盖范围小于“蒙古人”概念——明朝人所谓的蒙古人是同时涵盖鞑靼人和瓦剌人的，明朝人所谓的“鞑靼”仅指东蒙古诸部。这时欧洲人所谓的“鞑靼”这一概念是对所有欧亚内陆腹地草原游牧民族的统称。欧洲人所谓的“鞑靼”这一概念实际上包括白色人种鞑靼和黄色人种鞑靼：白色人种鞑靼指的是操突厥语族的民族，黄色人种鞑靼指的是操蒙古语族和通古斯语族的民族。
如今在欧洲依然生活着一个名为“鞑靼”的民族。这个民族主要居住在俄罗斯中西部沿窝瓦河中游及其支流卡马河两岸东抵乌拉尔山脉的地域，也有少部分居住在哈萨克斯坦和西伯利亚西部地区。事实上现代欧洲的民族和蒙古人的确有渊源，不过两者其实是不同的民族。其实欧洲鞑靼民族的形成历史可以追溯到蒙古西征之前：早在蒙古西征之前匈奴、突厥、契丹等亚洲游牧民族就不止一次向西迁徙。
大约在公元年左右蒙古草原上一个名叫稽的部落与西迁的匈奴人一起来到欧洲伏尔加河西岸的干草原，他们的后代逐渐演化为伏尔加-保加尔人。蒙古西征后他们被拔都建立的钦察汗国所统治，这些钦察汗国治下的保加尔人和蒙古日渐融合形成了今天的欧洲鞑靼民族。尽管今天的鞑靼人和蒙古人有着这样的渊源，他们也的确有一部分蒙古血统，但实际上他们和蒙古人仍是两个不同的民族。
事实上今天的鞑靼人和蒙古人连人种都不一样：今天的鞑靼人绝大多数为白色人种，在宗教信仰上多为伊斯兰教逊尼派，这和黄色人种的信奉藏传佛教的蒙古人显然差异还是较大的。这支白种鞑靼人在我国境内也有分布：我国56个民族中的塔塔尔族就是19世纪二三十年代以后陆续从俄国迁徙而来的欧洲白种鞑靼人的后代。至于黄种鞑靼人则早已分化在如今蒙古语族和通古斯语族的各民族中。